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街头篮球”最初起源于二十世纪初的美国首都华盛顿和纽约市贫民区街边的篮球场，并因此而得名。由于早期参与“街头篮球”的都是黑人，所以“街头篮球”又被称作“黑人篮球”。在两地参与者的共同努力下，街头篮球也很快的发展，并且组建属于自己的像“华盛顿学生体育协会”和“黑人篮球联盟”之类的组织。
除了夸张和有创意的篮球风格之外，街头篮球最初与当时主流篮球运动的不同在于：每场街头篮球比赛后，观众都会冲到篮球场上，在乐队演奏的黑人流行音乐伴奏下，和球员一起舞蹈。在第二次世界大战之后，伴随着美国主要城市的人口剧增，形式随意的街头篮球也受到越来越多人的接受和欢迎。商人们预测到了“街头篮球”的潜在商业价值，将这个业余联盟包装成了较高水平的职业联盟。在十九世纪五十年代，纽约人Holcomb Rucker在纽约市曼哈顿的哈林区举办了第一届街头篮球的正式比赛。NBA名人堂球员J博士和张伯伦都曾经在哈林的街头篮球赛中留下了自己的身影。而哈林区也因为其在街头篮球历史上的特殊意义，被许多当今著名街头篮球队伍用在球队名称上。
最早把街头篮球的篮球风格带入NBA，要归功于现役NBA球员阿伦•艾弗森。当艾弗森1996年刚进入NBA时，他独特的篮球风格并没有立刻得到大家的认同。NBA传奇巨星——查尔斯巴克利甚至曾经刻薄的称艾弗森为“年度最佳杂耍新秀”，而不是“NBA年度最佳新秀”。但是，当2001年，街球风格的艾弗森带领着费城76人队进入NBA总决赛，街头篮球运动的发展也终于到达了一个新的高潮。
在2001年，著名鞋类品牌AND 1举行了第一次每年一度的夏季街头篮球巡回比赛。同年，街头篮球协会也正式成立了，如今街头篮球协会已经发展到拥有12支球队，在每年的6月至9月间进行比赛，旗下杰出的球员首次有机会同时向全世界各地现场和电视节前的观众展示街头篮球的独特魅力。
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